Модуль 4. Аналитическое конструирование динамических регуляторов с наблюдателями состояния

Синтез нелинейных систем существенно усложняется, когда непосредственному измерению доступна лишь часть координат состояния объекта и имеются недоступные измерению внешние и параметрические воздействия. Эффективное решение задач управления такими объектами становится возможным с использованием асимптотических наблюдателей состояния и воздействий.

Методы построения асимптотических наблюдателей, применимые для широкого класса нелинейных систем, предложены в [61, 110]. В данном разделе рассматривается новый вариант указанных методов и различные задачи управления нелинейными объектами, решаемые с помощью синергетических динамических регуляторов с такими наблюдателями.

4.1. Метод синтеза наблюдателей

4.2. Адаптивное управление сборочными роботами с электроприводом постоянного тока

4.3. Адаптивное управление сборочными роботами с асинхронным электроприводом

4.4. Проблема конструирования искусственных систем и синергетический подход